IAI四軸機器人IAI激光加工機械手

PTP點位控制下，始末速度為0，期間可以有各種的速度規(guī)劃方式。

CP控制是對工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進行連續(xù)的控制，中間點的速度不為0，連貫運動，通過速度前瞻的方式獲得每個點的速度大小。一般連續(xù)軌跡控制主要都用到了速度前瞻的方法：前向速度限制、轉角速度限制、回溯速度限制、速度限制、輪廓誤差速度限制。

這種控制方式要求其嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，而且速度可控、軌跡光滑、運動平穩(wěn)，以完成作業(yè)任務。

工業(yè)機器人各關節(jié)連續(xù)、同步地進行相應的運動，其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性，通常弧焊、噴漆、去毛邊和檢測作業(yè)機器人都采用這種控制方式。

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